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传动装置是连接动力源和移动连杆的关键部件。根据接头形式，常用的传动机构形式有直线传动和旋转传动。线性传动方式可用于笛卡尔坐标系机器人的X、Y、Z方向驱动，圆柱坐标系结构的径向驱动和垂直提升驱动，球面坐标系结构径向伸缩驱动。线性运动可以通过齿轮齿条、丝杠螺母等传动元件转换为线性运动，也可以由线性驱动电机驱动，或直接由气缸或液压缸活塞产生。
滚珠嵌入丝杠和螺母的螺纹槽中，滚珠可通过螺母中的导槽连续循环。
优点：摩擦小，传动效率高，无爬行，精度高
缺点：制造成本高，结构复杂。
自锁问题：理论上，滚珠丝杠副也可以自锁，但实际应用中没有使用这种自锁，主要原因是：可靠性很差，或者加工成本很高；由于直径和导程比非常大，一般是增加一套蜗轮蜗杆等自锁装置。（一）
通常机架是固定的。齿轮的旋转运动被转换成支撑板的线性运动。
旋转传动机构的目的是将电机驱动源输出的较高速度转换为较低速度并获得较大扭矩。齿轮链、同步带和谐波齿轮是机器人中应用***广泛的旋转传动机构。
同步皮带是具有多个类型齿的皮带，与也具有类型齿的同步皮带轮啮合。它就像一个软齿轮。
优点：无滑动，灵活性好，价格低，重复定位精度高。
缺点：有一定的弹性变形。