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传动装置是连接动力源和移动连杆的关键部件。根据接头形式，常用的传动机构形式有直线传动和旋转传动。线性传动方式可用于笛卡尔坐标系机器人的X、Y、Z方向驱动，圆柱坐标系结构的径向驱动和垂直提升驱动，球面坐标系结构径向伸缩驱动。线性运动可以通过齿轮齿条、丝杠螺母等传动元件转换为线性运动，也可以由线性驱动电机驱动，或直接由气缸或液压缸活塞产生。
滚珠嵌入丝杠和螺母的螺纹槽中，滚珠可通过螺母中的导槽连续循环。
优点：摩擦小，传动效率高，无爬行，精度高
缺点：制造成本高，结构复杂。
自锁问题：理论上，滚珠丝杠副也可以自锁，但实际应用中没有使用这种自锁，主要原因是：可靠性很差，或者加工成本很高；由于直径和导程比非常大，一般是增加一套蜗轮蜗杆等自锁装置。（一）
通常机架是固定的。齿轮的旋转运动被转换成支撑板的线性运动。